机器人末端位姿测量技术的测量成本和效率尽管商用测量仪器能够取得较为准确的机器人末端位姿误差信息，但对操作人员和环境要求较高，测量成本高昂，使其无法在工业现场得到广泛应用。此外，测量信号存在噪声干扰，降低了测量结果的可信度。参数辨识技术的辨识效率和局部以**小二乘法（L-S）为代表的线性参数辨识方法在应用于辨识矩阵奇异或存在冗余参数时，无法得到满意的辨识精度；而以智能算法为代表的非线性优化方法则较为复杂，存在对计算初值敏感、可能陷入局部等问题。此外，参数整体辨识策略使得辨识过程复杂且收敛较慢，无法满足工业标定上快速、准确的辨识需求。误差补偿技术的残余误差和补偿实时性通过关节空间或操作空间的误差补偿方法必然会改变机器人的构型，产生新的残余误差。而对于复杂的加工环境而言，机器人末端的误差补偿需要满足实时性，因此对补偿算法的效率和计算复杂度有更高的要求。误差参数标定模型建模几何参数标定模型建模由机器人构件的加工、装配、磨损导致的几何误差参数，是轻载工况下工业机器人的主要误差源。对于几何误差参数，主要是建立误差参数标定模型，即确定几何误差参数与机器人末端位姿误差之间的映射关系，因此选择合适的机器人运动学建模法是误差参数建模的首要任务。）D-H模型法因其结构简洁、无冗余参数、易于理解的特点，被广泛应用于机器人运动学控制系统中。但当相邻关节轴线接近平行（M-DH模型则为垂直）时，关节轴线的任意微小姿态变化都会导致误差模型中参数突变，不满足标定模型的连续性要求。研究人员为此提出的方法都依赖严格的局部坐标系建立规则，不满足标定模型的完整性要求。）S模型法是在D-H模型局部坐标系的基础上建立的，通过增加沿关节轴线移动的直线坐标参数和绕关节轴线旋转的角度坐标参数描述机器人构件在空间的个自由度。该方法弥补了D-H模型法系统的多个缺陷，但也引入了D-H模型法的建模方式，导致模型参数的不连续问题仍然存在，而新引入的参数也使模型不满足无冗余性参数的要求。）CPC模型法中引入新的非奇异空间直线表征方法，可满足标定模型的连续性要求，可实现任意设定机器人末端坐标系。此外，CPC模型法中的冗余参数可在标定过程中消除。但该方法将关节轴线方向向量作为标定参数，当机器人工具坐标系轴线与**末关节轴线垂直时，仍存在参数奇异性问题。北京惠昌伟业科技有限公司成立于2003年，专注于先进的制造技术及设备，集代理销售、技术研发、设备生产于一体，致力于为客户提供先进的生产设备和自动化解决方案。

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