北京惠昌伟业科技有限公司成立于2003年，专注于先进的制造技术及设备，集代理销售、技术研发、设备生产于一体，致力于为客户提供先进的生产设备和自动化解决方案。在电机技术、计算机技术、控制技术、数字化技术的推动下，工业机器人自年面世以来历经余年的发展，由单机生产发展到由多机协同联动控制的机器人生产线，并成为现代智能制造的核心技术，被广泛应用于焊接、搬运、装配等领域。同时，专用精密机床环境适应性差、加工模式固定、加工周期长等缺陷，无法满足现代工业装配精度高、型号多变、研制周期短的加工要求，而工业机器人凭借其重复定位精度高、任务柔性高、制造和维护成本较低等优势，可有效地弥补机床加工的缺陷，为大型复杂零件的加工提供了新思路。国内外对工业机器人的研究广泛，并逐步向控制精度要求更高的机械加工领域发展，但工业机器人自身定位精度不足、刚度低等问题限制了其推广和应用。为进一步提高机器人末端的控制精度，常采用机器人误差参数标定技术。其中，基于模型的误差参数标定技术由于其普适性好、能够更好地根据不同标定要求进行修改而得到广泛应用。基于模型的误差参数标定技术的主要问题误差参数标定模型的模型复杂度和精度对于误差参数标定模型，有完整性（能充分反映各类参数误差对末端位姿误差的影响）、连续性（参数变化是连续的，不存在参数奇异问题）和无冗余性（误差参数之间相互独立）点要求。针对几何误差参数的标定模型主要通过运动学模型的微分得到，无法满足连续性和无冗余性要求；针对非几何参数的辨识模型通过动力学方程的线性化对机器人惯性参数进行辨识，无法满足完整性要求。

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